Birinchi asteroid 1801-yil 1-yanvarda astronom Juzeppe Pyatsi tomonidan Italiyaning Palermo shahrida kashf etildi. Avvaliga Pyatsi kometa kashf qildim degan xayolga boradi, biroq obyekt orbitasining tarkibiy qismi hisoblanganidan soʻng bu osmon jismi Mars va Yupiter orasidagi sayyorasimon orbita boʻylab harakat qilgani oydinlashdi. Pyatsi kasallik tufayli obyektni 11-fevralgacha kuzatishgagina muvaffaq boʻldi. Kashfiyot haqida matbuotda xabar berilgan boʻlsa-da, olim kuzatuv tafsilotlarini faqat bir qancha astronomlar bilan boʻlishgan va bir necha oydan keyin ham toʻliq tadqiqot toʻplamini nashr etmagan. Oʻsha zamon matematikasi olimlarga qisqa kuzatuv jarayoni jismning tungi osmonga qaytganida qayerda paydo boʻlishini aytib berish uchun yetarlicha aniqlikda hisoblash imkonini bermas edi. Shu tufayli ayrim astronomlar kashfiyotga umuman ishonmadi.
Agarda 1766-yilda nemis astronomi Iogann D. Titsius tomonidan taklif qilingan, vatandoshi Iogann E. Bode tomonidan ommalashtirilgan sayyoralarning uzoqlashishi toʻgʻrisidagi Bode qonuniyati yordamida jismning geliosentrik masofada joylashgani taxmin qilinmaganida mazkur kashfiyot balki shu yerda toʻxtab qolishi mumkin edi.
Bode bu sxemadan Mars va Yupiter orasida qolib ketgan sayyora haqidagi tushunchani ilgari surishda foydalangan edi. 1781-yilda britaniyalik olim Uilyam Gershel tomonidan Uran sayyorasining Bode qonuniyati taxmin qilgan masofaga yaqin oraliqda kashf etilishi uning toʻgʻriligiga kuchli dalil boʻlib xizmat qiladi. Baʼzi astronomlar 1800-yilgi astronomik konferensiyada tizimli qidiruv oʻtkazishga rozi boʻldi. Ajablanarlisi shundaki, Pyatsi qolib ketgan sayyorani topish harakatlarida ishtirok etmadi. Shunga qaramay, Bode va boshqalar dastlabki orbitaga binoan Pyatsi bu sayyorani topib, keyin koʻzdan qochirgan deb ishonadi. Bu esa nemis matematigi Karl Fridrix Gaussni 1801-yilda bugungi kunga qadar deyarli oʻzgarmagan usul, yaʼni atigi bir nechta tadqiqotlar yordamida kichik sayyoralar orbitasini hisoblaydigan usulni ishlab chiqishiga olib keldi. Gauss hisoblagan orbital tafsilotlar Mars va Yupiter oraligʻida haqiqatan ham sayyorasimon orbitada jism harakatlanayotganini koʻrsatdi. Gaussning taxminlaridan foydalangan venger astronomi Frans fon Zak (qizigʻi shundaki, aynan u qolib ketgan sayyora uchun tizimli qidiruvni amalga oshirishni taklif qilgandi) 1801-yil 7-dekabrda Pyatsining obyektini qayta kashf qiladi
(1802-yil 2-yanvarda astronom Vilgelm Olbers tomonidan asteroid mustaqil tarzda yana bir bor kashf etiladi). Pyatsi bu osmon jismini rimliklarning gʻalla ilohasi hamda Sitsiliya shahrining homiy maʼbudasi sharafiga Serera deb nomlaydi. Shunday qilib, bugungi kungacha davom etib kelayotgan odat – asteroidlarga kashfiyotchining oʻzi nom berish anʼanasi boshlanadi (bundan farqli oʻlaroq, kometalar kashfiyotchining ismi bilan ataladi).
Keyingi 6 yil ichida oʻxshash orbita boʻylab yana uchta zaif obyekt – Pallada, Yunona va Vestalarning topilishi yo‘qolib qolgan sayyora muammosi uchun oqilona yechim topishni murakkablashtirib yubordi. Bu esa asteroidlarni portlab ketgan sayyoraning qoldiqlari deb hisoblagan gʻoyaning paydo boʻlib, hayratlanarli darajada uzoq umr koʻrishiga xizmat qildi. Ushbu harakatlardan soʻng sayyorani izlash 1830-yilda Karl L. Xenke bu tadqiqotni yangilaganiga qadar toʻxtatib qoʻyilgan edi. Karl yangi asteroidni Astrea deb nomladi.
Asteroid atamasini (grekchadan “yulduzsimon”) klassik olim, kichik Charlz Byorni musiqa tarixchisi hamda Gershelning yaqin doʻsti boʻlgan, otasi katta Charlz Byorni orqali Gershelga taklif qilgan.
Gershel esa, oʻz navbatida, atamani 1802-yilda Qirollik jamiyati uchrashuvida taklif etadi. Biroq bu soʻz XIX asr oʻrtalarigacha, yaʼni Serera va boshqa asteroidlar sayyora emasligi maʼlum boʻlguniga qadar qabul qilinmagan. 1866-yilga kelib, insoniyatga maʼlum asteroidlar soni 88 taga yetadi – amerikalik astronom Deniyel Kirkvud Quyoshdan asteroidgacha bo‘lgan masofaning taqsimlanishida boʻshliqlar borligini (bugungi kunda Kirkvud tuynugi deb ataladi) taʼkidlaydi.1891-yilga kelib, 322 ta asteroid aniqlangan edi. Oʻsha yili yangi asteroidlarni izlash maqsadida sohaga fotografiyaning kiritilishi kashfiyotlarni tezlashtirib yubordi. 1891-yilda aniqlangan (323) Bryusiya asteroidi fotografiya yordamida aniqlangan birinchi asteroid boʻldi. XIX asr oxirida 464 ta asteroid fanga maʼlum boʻlgan, XX asr oxiriga kelib bu son 108.066 ga, XXI asrning uchinchi oʻn yilligiga kelib esa deyarli 1.000.000 ga yetdi. Bunday jadal oʻsish diametri 1 km dan katta boʻlgan asteroidlarning 90 foizini topishga moʻljallangan tadqiqotning bir qismi hisoblanadi. Bunday asteroidlarning Yer orbitasini kesib oʻtib, sayyora bilan toʻqnashish ehtimoli mavjud.